[单选题]下面关于串级控制回路的方块图中描述正确的是（）

正确答案 ：B

两个控制器

[多选题]常用控制器的控制规律有双位控制、（）和比例微分控制

正确答案 ：ABD

比例控制

积分控制

微分控制

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