正确答案:

题目：平面低副具有（）个约束，（）个自由度。

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[单选题]机器运转出现周期性速度波动的原因是（）。

在等效转动惯量为常数时，各瞬时驱动功率和阻抗功率不相等，但其平均值相等，且有公共周期；