正确答案:

题目：机器人的运动学是研究机器人末端执行器（）和（）与关节空间之间的关系。

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[多选题]原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。原点位置校准是在出厂前进行的，但在（）情况下必须再次进行原点位置校准。

改变机器人与控制柜（NX100）的组合时

更换电机、绝对编码器时

存储内存被删除时（更换NCP01基板、电池耗尽时等）

机器人碰撞工件，原点偏移时