关节级编程是一种在（）中工作的初级编程方法。

【名词&注释】

坐标系(coordinate system)、机器人(robot)、盘式制动器(disc brake)、蹄式制动器(shoe brake)、湿式制动器(wet brake)、斯坦福(stanford)、行车制动器(service brake)、自由度。

[填空题]关节级编程是一种在（）中工作的初级编程方法。

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[单选题]斯坦福^(stanford)机器人的手臂有两个转动关节，且两个转动关节的轴线交于一点，一个移动关节，共（）个自由度。

A. 1
B. 2
C. 4
D. 3

[多选题]常用的行车制动器^{(service brake)}有（）。

A. 主制动器
B. 蹄式制动器
C. 钳盘式制动器
D. 湿式制动器

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