闭环控制系统有（）和（），若反馈信号与系统给定值信号相反，则

【名词&注释】

设定值(set value)、运动学(kinematics)、正反馈(positive feedback)、执行器(actuator)、负反馈控制(negative feedback control)

[填空题]闭环控制系统有（）和（），若反馈信号与系统给定值信号相反，则称为（），若极性相同，则称为（），一般闭环控制系统均采用负反馈，又称（）。

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学习资料：

[多选题]工业机器人安装在末端执行器上的夹持器分为（）

A. 机械夹紧
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E. 真空抽吸

[单选题]机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。

A. 运动学正问题
B. 运动学逆问题
C. 动力学正问题
D. 动力学逆问题

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