工业机器人按坐标形式分类，有（）

【名词&注释】

机器人(robot)、球坐标系(spherical coordinate system)、极坐标系(polar coordinate system)、角坐标系(angle coordinate system)、圆柱坐标系(cylindrical coordinates)

[多选题]工业机器人按坐标形式分类，有（）

A. 圆柱坐标系^{(cylindrical coordinates)}
B. 直角坐标系
C. 极坐标系
D. 球坐标系
E. 关节坐标系

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