串级控制系统能迅速克服进入（）回路的扰动，改善（）控制器的广

【名词&注释】

控制系统(control system)、控制器(controller)

[填空题]串级控制系统能迅速克服进入（）回路的扰动，改善（）控制器的广义对象特性，容许（）回路内各环节的特性在一定的范围内变动而不影响整个系统的控制品质。

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