常用的缝焊机减速机构有（）等。

【名词&注释】

皮带轮(pulley)、谐波减速器(harmonic reducer)

[多选题]常用的缝焊机减速机构有（）等。

A. 皮带轮减速器
B. 齿差减速器
C. 谐波减速器
D. 马氏轮步进传动机构

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