机器人控制系统在物理上分为两级，但在逻辑上一般分为如下三级：

【名词&注释】

管理模式、移动式(movable)、不应该、机器人控制系统(robot control system)、示教编程器(teaching-programming pendant)

[多选题]机器人控制系统在物理上分为两级，但在逻辑上一般分为如下三级：（）。

A. A．PID控制器
B. B．位置控制器
C. C．作业控制器
D. D．运动控制器
E. E．驱动控制器
F. F．可编程控制器

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学习资料：

[单选题]（）按照工序，依次装配产品零件，并可灵活变更装配内容。当工序中出现错误时，机器人能自动检查，并作出反应。即使发生错误，都是在一批产品的同一地方，很容易发现和纠正。

A. 检查、测量机器人
B. 装配机器人
C. 移动式搬运机器人

[单选题]正常联动生产时，机器人示教编程器^{(teaching-programming pendant)}上安全模式不应该打到（）位置上。

A. A．操作模式
B. B．编辑模式
C. C．管理模式

[单选题]对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中的（）。

A. A．关节角
B. B．杆件长度
C. C．横距
D. D．扭转角

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