【名词&注释】
减速器(reducer)、传动装置(transmission)、连杆机构(linkage mechanism)、调度员(dispatcher)
[多选题]变浆距传动装置有几种传动方式()?
A. 齿形皮带+步进电机 B. 伺服油缸+四连杆机构 C. 步进电机+齿轮齿圈 D. 电机减速器+齿轮齿圈