机器人轨迹支持四种插补方式，分别是（）插补，（）插补，（）插

【名词&注释】

加速度(acceleration)、机器人(robot)

[填空题]机器人轨迹支持四种插补方式，分别是（）插补，（）插补，（）插补，（）插补，插补命令分别是（），（），（），（）。

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[单选题]操作机手持粉笔在黑板上写字，在（）方向只有力的约束而无速度约束？

A. A．X轴
B. B．Y轴
C. C．Z轴
D. D．R轴

[单选题]力控制方式的输入量和反馈量是（）

A. 位置信号
B. 力（力矩）信号
C. 速度信号
D. 加速度信号

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