【名词&注释】
自古以来(from time immemorial)
[多选题]步行周期的概念包括
A. 每个周期可分为站立相和摆动相 B. 每个周期的起始与终止均是以某侧足跟的着地时为标志 C. 左、右两侧的站立相与摆动相应分别大致相等 D. 站立相与摆动期大约各占周期的50% E. 在每个周期内均要经历两次双腿支撑期